La cittadina di Sempach, fondata nel Medioevo dagli Asburgo per il controllo della via commerciale attraverso il Gottardo, è conosciuta soprattutto per la storica «battaglia di Sempach». La cappella di S. Giacomo, eretta al di sopra della cittadina, ricorda la vittoria dei lucernesi sugli austriaci nel luglio 1386. La Winkelriedstein (roccia di Winkelried) indica il luogo in cui presumibilmente avvenne il sacrificio volontario dell’eroe Winkelried, la cui morte consentì la vittoria dei Confederati.

Come tutti i Comuni attorno al Sempachersee, anche Sempach è stato colonizzato in epoche remote, come dimostrano le palafitte del neolitico e dell’età del bronzo riportate alla luce dagli scavi.

Fra le attrattive della cittadina figurano la Hexenturm (torre delle streghe), la casa a graticcio rosso-bianca del municipio del 1474 (che ospita il museo locale e della cerealicoltura) nonché numerose case antiche sulla strada principale del villaggio. Dal 2000 Sempach ospita anche un museo dei teddy bear.

Sempach è inoltre sede della Stazione ornitologica svizzera che, fra le altre cose, svolge attività di ricerca sulla migrazione degli uccelli e attività di sorveglianza dell’effettivo dei nidificanti. La Stazione ornitologica è un’apprezzata meta escursionistica: qui i visitatori imparano molte cose interessanti sul mondo degli uccelli locali. Il giro attraverso il giardino passa davanti alle voliere e al laghetto con gli uccelli acquatici.

Dalla chiesa di St. Martin (risalente intorno all’anno 1000), situata a Kirchbühl alle porte di Sempach, si gode una splendida vista sul Sempachersee, un’apprezzata area per escursioni e sport acquatici.