Construit durant le troisième quart du 11e siècle par les seigneurs de Tarasp, il devint la propriété de la Maison de Habsbourg (ou Maison d'Autriche) en 1464, du canton des Grisons en 1803 jusqu'en 1900 quand il fut vendu à l'inventeur du bain de bouche «Odol» Karl August Lingner de Dresde. Il remit le château en état et l'équipa de lambris et meubles historiques. Depuis 1916, il est entre les mains des ducs de Hess, il a été transformé en musée en 1919. Le chemin contourne les rochers et grimpe ainsi pour rejoindre le plateau supérieur. Il traverse trois secteurs défensifs fortifiés différents.

Les édifices du château supérieur sont regroupés autour d'une petite cour intérieure. Le large donjon, qui domine le tout, date du haut Moyen-âge. La chapelle romane Saint-Jean, dont le chœur forme une saillie au-dessus des remparts, est située dans la cour du château. L'intérieur présente des peintures murales de la fin du Moyen-âge et de la Renaissance.