Das im Mittelalter von den Habsburgern zur Kontrolle des Handelswegs über den Gotthard gegründete Städtchen Sempach ist in erster Linie wegen der historischen «Schlacht bei Sempach» bekannt. Die Schlachtkapelle St. Jakob oberhalb des Städtchens erinnert an den Sieg der Luzerner über die Österreicher im Juli 1386. Der Winkelriedstein soll die Stelle bezeichnen, wo angeblich der freiwillige Heldentod Winkelrieds den Sieg der Eidgenossen ermöglichte.

Wie alle Gemeinden rund um den Sempachersee ist Sempach schon früh besiedelt worden, dies belegen Ausgrabungen, bei welchen neolithische und bronzezeitliche Pfahlbauten zum Vorschein kamen.

Im Städtchen sind der Hexenturm, das rot-weisse Fachwerkhaus des Rathauses von 1474 (mit Orts- und Getreidebau-Museum) sowie etliche alte Häuser an der Dorfstrasse sehenswert. Seit dem Jahr 2000 gibt in Sempach auch ein Teddybären-Museum.

Sempach ist auch Sitz der Schweizerischen Vogelwarte, die sich unter anderem mit Vogelzugforschung und Überwachung der Brutvogelbestände befasst. Die Vogelwarte ist ein beliebtes Ausflugsziel; hier erfahren Besucherinnen und Besucher Wissenswertes über die einheimische Vogelwelt. Der Rundgang durch den Garten führt an Volieren und am Weiher mit den Wasservögeln vorbei.

Von der unmittelbar bei Sempach gelegenen Kirche St. Martin in Kirchbühl (Ursprünge um das Jahr 1000) geniesst man einen schönen Blick auf den Sempachersee, ein beliebtes Wander- und Wassersportgebiet.