Am nordwestlichen Ende des Sempachersee liegt Sursee (mundartlich Sorsi) mit seiner Altstadt, die sich sein historisches Gepräge trotz mehrerer grosser Brände in der Vergangenheit erhalten konnte. Sehenswert ist das spätgotische Rat- und Markthaus, das zwischen 1539 und 1546 erbaut wurde. Es ist nicht nur stolzes Wahrzeichen der Kleinstadt, sondern auch eines der prachtvollsten Rathäuser aus der Zeit der Spätgotik.

An der Südecke des Rathauses ist der einzige in der Schweiz erhaltene Pranger zu sehen, ein Überbleibsel der mittelalterlichen Gerichtsbarkeit. Auch der Diebs- und Hexenturm erinnert an frühere Zeiten: Im 16. und 17. Jahrhundert wurden hier nicht weniger als 34 Frauen als Hexen auf dem Scheiterhaufen verbrannt.

Weitere schöne Bauten sind das Haus Beck mit reicher Steinmetzarbeit an der Renaissancefassade sowie das Basel- und das Untertor als verbleibende Teile der alten Stadtbefestigung. Die Pfarrkirche St. Georg besitzt einen reichen Kirchenschatz und an der Strasse Richtung Aarau liegt das ehemalige Kapuzinerkloster mit einem Museum zur Geschichte der Kapuziner in der Schweiz.

Im St. Urbanhof - einst Amtshof des Zisterzienserklosters St. Urban - rastete Herzog Leopold III von Österreich am Vorabend der Schlacht bei Sempach, bei der 1386 die Eidgenossen das österreichische Heer vernichtend schlagen konnten. Und am Ortsausgang in Richtung Beromünster steht die Wallfahrtskapelle Mariazell mit reich bemalter Decke aus dem 17. Jh. sowie mit schöner Sicht auf See und Alpen.

Das Ufer des Sempachersee ist vielerorts Naturschutzgebiet oder Privatgrund und deshalb nicht überall zugänglich. Sursee besitzt indes ein idyllisch gelegenes Strandbad mit schöner Sicht in die Alpen und grosser Liegewiese mit schattenspendenden Bäumen.

Calida, der Schweizer Hersteller von Tag- und Nachtwäsche, betreibt an seinem Standort Sursee einen Fabrikladen, ein gern besuchtes Ausflugsziel von Schnäppchenjägern.