Die erste urkundliche Erwähnung einer Brücke zwischen Rheinau und Altenburg stammt von 1324. Die bestehende Holzbrücke wurde aber erst 1804–06 durch den tüchtigen Baumeister Blasius Baldischwiler aus Laufenburg erbaut, der zahlreiche dauerhafte Brücken hinterlassen hat. Sie ersetzte die Vorgängerbrücke, die in den Kriegswirren von 1799 in Flammen aufgegangen war.

Die dreifeldrige gedeckte Holzbrücke besitzt als Flusspfeiler zwei Pfahljoche und als Widerlager gemauerte Vorbrücken. Die Gesamtlänge des Bauwerks beträgt rund 80 m. Die Stützweite der drei Felder beträgt je ca. 21 m, die Breite des Baues 4.3 m, seine Höhe 3.05 m. Die Brücke ist bis auf kleine Lichtöffnungen vollständig verschalt und besitzt ein Satteldach, das mit Biberschwanzziegeln gedeckt ist. Die Tragfähigkeit des Tragwerks der Brücke ist durch Verstärkungen aus Stahlteilen erhöht worden.

Bis 1872 stand auf der gemauerten Vorbrücke schweizerseitig eine Sandsteinstatue des Hl. Nepomuk. Sie wurde bei einer «überschäumenden Chilbi» in den Rhein geworfen. Anlässlich des Kraftwerkbaus 1955 stiess man auf den Torso. Seit 1961 steht an dieser Stelle eine Bronze-Plastik des Brückenheiligen von Emilio Stanzani.