Gegründet im dritten Viertel des 11. Jahrhunderts von den Herren von Tarasp war es von 1464 an im Besitz des Hauses Habsburg-Österreich, von 1803 an beim Kanton Graubünden bis es 1900 an den Erfinder des Mundwassers «Odol» Karl August Lingner aus Dresden verkauft wurde. Er stellte die zerfallende Burg in Stand und stattete sie mit historischen Täfern und Möbeln aus. Seit 1916 ist sie im Besitz der Herzöge von Hessen, seit 1919 als Museum zugänglich. Der Burgweg umrundet den Felsen und steigt dabei bis zum obersten Plateau empor. Er durchquert drei unterschiedlich befestigte Wehrabschnitte.

Die Bauten der Oberburg sind um einen engen Innenhof gruppiert. Der breite Bergfried, der alles überragt, gehört dem Hochmittelalter an. Im Burghof liegt die romanische Kapelle St. Johann, deren Chor im Osten erkerartig über die Ringmauer vorspringt. Das Innere zeigt Wandmalereien aus dem Spätmittelalter und der Zeit der Renaissance.